龙门式桁架机械手的导轨系统/传动系统的设计要点
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龙门式桁架机械手的导轨系统/传动系统的设计要点

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如何为龙门式桁架机械选择合适的滚轮导轨,可按照如下流程进行分析并选型:
 
一:对各运动轴进行受力分析:
按下面的这个示意图进行受力分解:
   
二:如果受力是以M/Ms/Mv等翻转力矩为主:
选择两根单沿V型导轨组成一个运动轴。保持L1/L2承载能力不变的情况,通过调整导轨间的距离/滚轮间的距离,可得到不同的M/Ms/Mv值。

配合的齿轮齿条传动方式,有如下两种结构形式:
A:齿条导轨
其中一根单沿V型导轨,切出齿条,是一体式齿条导轨

B:分开的齿轮齿条-单沿V型导轨的背面和齿条的背面,互为安装基准:
 
三:如果受力是以L1/L2为主,相对而言,M/Ms/Mv等翻转力矩的值很小:
这种受力情况,可选择双沿V型导轨:

双沿V型导轨的一个优点是:可以省去上述的两根单沿V型导轨之间安装时的对齐工作。
和双沿V型导轨配合的传动系统,通常有如下几种方式:
A:同步带


B:分开的齿轮齿条
在安装基础上分别加工出双沿V型导轨和齿条的安装基准,分开安装并对齐:
       

C:带齿条双沿V型导轨
工厂出厂时,已经把齿条和双沿V型导轨装配好:

 
四:如果需要龙门结构:
两根双沿V型导轨,一左一右,竖着安装;一边使用的滚轮为可轴向浮动的,降低了两边导轨之间的安装平行度要求:
 
一边是两根单沿V型导轨,另外一般是两根平导轨;平导轨的使用,降低了两边导轨之间的安装平行度要求:
 
如下是两种常见的桁架机械手:
X-Z轴系统,X轴采用壁挂式结构:
 
X-Y-Z龙门机械手:
 
导轨铝型材的应用,更进一步地方便了桁架机械手的设计和生产:详细说明,请参阅文章:如何用滚轮导轨和导轨铝型材装配机械手?

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